Peter Kirk foi o filho de George Samuel Kirk e Aurelan Kirk, e sobrinho do lendário capitão James T. Kirk.
Em 2266, ele viveu com os seus pais na colônia Deneva. No final desse ano, os viajantes procedentes de Ingraham B trouxeram parasitas neurales da colônia, e nos próximos oito meses, estes parasitas infiltraram-se na colônia, infetando a quase todo mundo. Quando no 2267 a USS Enterprise (NCC-1701) visitou Deneva, Peter e Aurelan estavam infetados pelos parasitas e George tinha falecido. Embora o capitão Kirk descobriu a maneira de destruir aos parasitas a tempo de salvar Peter e a colônia, chegou demasiado tarde para salvar Aurelan. Peter tinha dois irmãos, mas ambos tinham morrido pela invasão do parasita neural de Deneva.
Peter torna-se num oficial da Frota Estelar, em 2269 começa a servir como alferes e oficial de segurança a bordo do USS Enterprise (NCC-1701) às ordens do capitão James T. Kirk. Peter é homossexual, e namorava com um oficial médico chamado Alex Freeman que morreu numa missão antes de casar com Peter (episódio "Sangue e fogo").
Em Star Trek: The Original Series foi interpretado por Craig Hundley, e em Star Trek: Phase II (temporada 4) é interpretado por Bobby Quinn Rice (que é mais conhecido).
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